Florin Daniel ANTON

Titlu: Contributii la dezvoltarea sistemelor de inspectie vizuala automata si comanda a miscarii robotilor prin reactie de trasaturi extrase din imagini

Coordonator stiintific: Prof.dr.ing. Theodor BORANGIU

Sustinuta public in 2008

Dupa un încept lent, sistemele machine vision îsi gasesc astazi o larga raspândire în industrie. Când se determina necesitatea implementarii unui sistem machine vision, sunt multi factori importanti ce trebuie considerati. Pentru a utiliza la maxim aceste sisteme, si pentru a le integra eficient în structurile de fabricatie, cel mai bine este sa se cunoasca bazele despre ce anume constituie un sistem de vedere, cum este implementat, si importanta unei planificari corespunzatoare. Aplicatiile industriale ale sistemelor machine vision pot fi împartite în doua mari categorii: Inspectia Vizuala Automata si Robot Vision.

Tema abordata în cadrul tezei de doctorat este de mare actualitate si priveste crearea de noi metode si algoritmi pentru procesarea imaginilor cu niveluri de gri în vederea extragerii trasaturilor din imagini contribuind la dezvoltarea sistemelor de Inspectie Vizuala Automata si a Ghidarii Vizuale a Robotilor. Domeniul de interes al autorului îl constituie controlul vizual bazat pe trasaturi al sistemelor robot dotate cu vedere artificiala folosind tehnici si instrumente software evoluate, ceea ce a orientat si cercetarile prezentate în lucrarea de fata spre aceasta directie. Domeniul de aplicabilitate al unei astfel de solutii cuprinde nu numai domeniul robotilor industriali ci si alte domenii precum sistemele de inspectie vizuala de calitate.

Aceasta teza a fost realizata urmarind trei obiective principale. Primul dintre ele îl constituie fundamentarea teoretica a ceea ce înseamna PRELUCRAREA IMAGINILOR în sisteme de vedere artificiala conectate la robotii industriali si aici ma refer atât la achizitia si procesarea primara a imaginilor cât si la pregatirea acestora în vederea extragerii informatiilor de tip trasatura.

Al doilea obiectiv major prezentat în aceasta teza îl constituie problematica EXTRAGERII TRASATURILOR DIN IMAGINI unde s-au prezentat si dezvoltat diversi algoritmi si metode de prelucrare a imaginii, precum si tehnici de recunoastere a obiectelor pe baza trasaturilor. Astfel vom regasi în continutul acestei teze abordari ale acestor concepte în special pentru sisteme robot si care pot fi extinse pentru sistemele de control al calitatii.

Al treilea obiectiv major urmarit a fost studiul GHIDARII SI DIAGNOZEI pentru robotii manipulatori dotati cu vedere artificiala integrati în sisteme flexibile de fabricatie (SFF) aflate în locatii geografice diferite. A fost abordata nu numai partea de control la distanta cât si tratarea automata a evenimentelor produse în SFF si captate de roboti.

Din punct de vedere practic, teza se concretizeaza într-o serie de algoritmi si metode pentru tratarea imaginii (extragerea trasaturilor si recunoasterea obiectelor) în vederea ghidarii vizuale implementate într-o serie de module software care integrate permit controlul si diagnoza robotilor de la distanta.