Silvia Oana ANTON

Titlu: Integrarea sistemelor multi-robot prevazute cu vedere artificiala in structuri de asamblare/dezasamblare inteligenta

Coordonator stiintific: Prof.dr.ing. Theodor BORANGIU

Sustinuta public in 2008

Teza este orientata spre controlul sistemelor multi-robot si in special integrarea robotilor industriali prevazuti cu vedere artificiala in sisteme flexibile de fabricatie in vederea efectuarii de task-uri de asamblare/dezasamblare. Domeniul de aplicabilitate al unei astfel de solutii cuprinde nu numai domeniul robotilor industriali ci si multe alte domenii cum ar fi masinile unelte cu comanda numerica, sistemele flexibile de transport si sistemele video de control al calitatii.

Aceasta teza a fost realizata urmarind doua obiective principale. Primul dintre ele il constituie fundamentarea teoretica a ceea ce înseamna SISTEMELE DE VEDERE ARTIFICIALA folosite in robotica si aici ma refer atat la alegerea si integrarea componentelor ce formeaza un mediu de inspectie vizuala integrat cu sistemele robot, dar si mijloacele de proiectare a reperelor mecanice in vederea recunoasterii si asamblarii robotizate. In acest scop au fost analizate caracteristicile anumitor tipuri de repere mecanice stabilindu-se criterii de proiectare pentru recunoasterea vizuala pe baza trasaturilor. De asemenea s-a avut in vedere studierea, dezvoltarea si implementarea metodelor de inspectie vizuala automata interfazica si finala în liniile de asamblare bazata pe unelte vizuale.

Al doilea obiectiv major prezentat in aceasta teza il constituie problematica CONDUCERII MULTITASKING a sistemelor multi-robot unde s-au prezentat metode de conducere si control a productiei în sistemele flexibile de fabricatie robotizata. Astfel vom regasi în continutul acestei teze abordari ale acestor concepte in special metode de control si evitare a coliziunilor, metode de modificare dinamica a punctelor robot, dar si metode de cooperare intre roboti si dezvoltarea de structuri de inalta disponibilitate in robotica.

Tema propusa aduce mai intai contributii in planul cercetarii fundamentale – prin elaborarea criteriilor de selectie a resurselor si atributelor sistemelor integrate in celulele flexibile de fabricatie in vederea monitorizarii si proiectarea unor metode si instrumente software de monitorizare, detectie si tratare a evenimentelor, cat si prin sinteza unei noi arhitecturi de control inteligent al sistemelor flexibile de fabricatie robotizate cu eliminarea punctelor unice de avarie in vederea unui flux de productie neintrerupt.

In planul cercetarii aplicative, teza este relevanta prin utilizarea unor tehnologii informatice avansate pentru monitorizarea evenimentelor de interes, tratarea defectiunilor si reconfigurarea dinamica a sistemelor de asamblare/dezasamblare, cat si pentru crearea de noi metode de tratarea a fluxului de fabricatie pentru produsele supuse operatiilor tehnologice multiple.